超声波模块（自制超声波跟随小车）

跟随小车基本原理：【小车】向【发射源】发送使能超声波发射的信息，【发射源】接收到后，使能发射模块发射超声波，同时【小车】单片机开启计时和中断，通过左右中断和得到的时间，再利用平面坐标原理定位【发射源】平面位置所在。

折腾了一天,基本车架就完成了。图中主控NXP的ARM单片机。

PS:加上蓝牙变成遥控车

小车底座原型做好啦。铝合金效果不错吧。

随后，制作了CX20106A的接收模块, 负责右边左边的信号接收

接着写出了基于Arduino版本的超声波跟随小车。搞出了第一代超声波跟随小车。

小视频，没怎么记录Arduino跟随小车的作品

第一代跟随小车是基于Arduino平台写的，优点是开发周期短，但是后面调试当中发现中断容易被自己干扰，寄存器操作不方便，修改底层函数也很困难，因为小车要和发射源时间同步，用红外做同步真心坑。还有就是中断不够用啊，总结出Arduino真不适合搞这玩意。

大家要是喜欢用Arduino搞的话，资料包有它的源代码。注释很多哦。

于是后面转战STC，手头有很多STC12系列的单片机，12系列的内部资源很丰富。符合设计需求。之前老师扔了一块亚博开发板给我。开发板体积刚好和小车螺孔匹配。装上去玩玩。

经过几天调试。第二代超声波跟随小车搞出来啦。

来看几张效果图

第一代跟随小车是基于Arduino平台写的，优点是开发周期短，但是后面调试当中发现中断容易被自己干扰，寄存器操作不方便，修改底层函数也很困难，因为小车要和发射源时间同步，用红外做同步真心坑。还有就是中断不够用啊，总结出Arduino真不适合搞这玩意。

大家要是喜欢用Arduino搞的话，资料包有它的源代码。注释很多哦。

于是后面转战STC，手头有很多STC12系列的单片机，12系列的内部资源很丰富。符合设计需求。之前老师扔了一块亚博开发板给我。开发板体积刚好和小车螺孔匹配。装上去玩玩。

经过几天调试。第二代超声波跟随小车搞出来啦。

来看几张效果图

正面

车头

车尾

方向与距离传感器

方向与距离传感器

凌承芯的2.4G无线单向通讯芯片

凌承芯的2.4G无线单向通讯芯片

凌承芯的2.4G无线单向通讯芯片

STC15F104W单片机

发射器用STC15C104W单片机作为核心，带锂电池供电、TP4052充电模块、升压电路。

发射器背面设计。

小车能在2米半距离内95%正确行走。超过2米半看使用者握发射器的姿势决定小车动向（其实五六米也没问题，要求目标短时间不动，车子自己跟上来，不会乱跑的）

说那么多。还是用视频说话吧

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