机器人仿真（会动会笑会闪躲）

概述

在前几期中分别介绍了RobotStudio软件、ROBOGUIDE软件、DELMIA软件、MotoSimEG-VRC软件中机器人行走轴的虚拟仿真操作方法。本期，再来介绍下PDPS软件中机器人行走轴的虚拟仿真操作方法。

机器人行走轴模型运动机构分析及导入

标准的行走轴模型可以在各大品牌机器人厂商的官网上查找并下载，一般情况下获取到的都是已经制作好运动机构的模型，可以直接导入到PDPS软件中使用。

对于一些非标的行走轴模型，则需要自己制作运动机构。从运动机构的角度分析，行走轴大致包含两个部分，即滑台和导轨，如下图所示。工作时，机器人安装在滑台上，滑台安装在导轨上，滑台载着机器人相对于导轨做直线运动，也就是说机器人行走轴的主要运动类型是直线运动副，它属于直线运动机构。这种直线运动机构与之前已经介绍过的C型点焊焊枪的运动机构是一致的，可参考制作，这里不再赘述。

通常情况下，行走轴是作为机器人的外部轴，它是直接受机器人控制器控制的，并且能够使用机器人的运动指令来记录其运动点位。因此，在导入机器人行走轴模型时，要将模型的组件类型定义为“Robot”。

机器人安装到行走轴

分别使用“Relocate”快捷工具与“Placement Manipulator”快捷工具，将机器人模型安装到行走轴模型的滑台上。

为了能够让行走轴滑台载着机器人运动，还要使用“Attach”命令将机器人模型与行走轴滑台模型附加到一起。

机器人外部轴添加与配置

现实中，将行走轴添加为机器人的外部轴时，需要进行相关参数配置。在PDPS软件的虚拟仿真环境中，也同样需要进行外部轴的添加与配置。

左侧对象浏览树（Object Tree）中点选机器人模型，然后在软件“Robot”菜单栏下的“Setup”命令组中，点击“Robot Properties”命令按钮，打开机器人属性配置对话框。

点击上方的“External Axes”选项卡，对话框功能区切换为机器人外部轴属性配置。点击下方的“Add…”按钮，弹出Add External Axis对话框。

在Device后选择“kl1500_3”，即机器人行走轴模型，并在Joint后的下拉列表中选择“j1”，也就是行走轴滑台的运动关节，点击“OK”按钮。

此时，在Robot Properties对话框的外部轴显示框内显示出已添加的机器人外部轴，点击“Close”按钮，机器人外部轴添加配置完成。

打开机器人的手动运行操作面板，可以看到在External Joints下出现了添加的行走轴运动关节，对其进行拖动可以控制行走轴滑台的运动。当然，在All Joints下也可以看到同样的外部轴运动关节，并且也能够对其进行手动操作。

机器人行走轴示教编程

在PDPS软件中，与机器人示教编程形式一样，行走轴的示教编程也是通过“Operation（操作）”来实现的。

在Process Simulate软件“Operation”菜单栏下的“Create Operation”命令组中，点击“New Operation”命令按钮，在其下拉菜单中点选“New Generic Robotic Operation”，弹出New Generic Robotic Operation对话框。选择机器人模型后，点击“OK”按钮，新建一个通用机器人操作。

此时，在左侧的操作浏览树（Operation Tree）中出现创建的通用机器人操作文件。

先将创建的机器人通用操作文件（Gen_Rob_Op）添加到路径编辑器（Path Editor）中，然后使用“Add Location”命令组中的相关命令为机器人行走轴添加示教点位。

例如，从零点位置向负方向运动3110mm。在行走轴零点位置处调整机器人姿态，使用“Add Current Location”命令添加当前示教点位，点位操作名称命名为kl1。

点选示教好的点位操作“kl1”，在“Robot”菜单栏下的“OLP”命令组中点击“Set External Axes Values”命令按钮，弹出Set External Axes Values对话框。

External Joints功能区下的显示框内，在相应的行走轴名称后的Approach Value前的复选框内勾选，勾选后在Approach Value下显示行走轴模型的当前位置数据，即“0”，点击“Close”按钮。这样，行走轴的当前点位数据就被记录到机器人中，当机器人接近该位置时，外部轴就能够根据这个记录值进行定位了。

返回“Operation”菜单栏，使用“Add Location After”命令在kl1后添加机器人操作“kl2”，此示教点位需要将行走轴运动到“-3110”位置处。

参考上述步骤，将行走轴的当前运动数据记录到机器人中。若是需要继续添加行走轴的运动点位，则重复上述步骤即可。

当然，在行走轴运动到指定位置后，也可以对机器人本体示教编程，为机器人编写工作路径，添加的机器人点位操作不需要单独记录外部轴数据。

仿真运行

仿真运行机器人，运行效果如下方动态图所示，可以看到行走轴依次运行到示教的点位处，并且机器人在指定的点位处做出相应的动作。

The End

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