在蜀国的名将当中，最出名的当属五虎将。除了五虎将之外，当属魏延。甚至在真实的历史当中，魏延比起五虎将里面的黄忠、马超还厉害。但是论起知名度，魏延则与五虎将相差甚远。而造成这一现象的主要原因还在于诸葛亮，正是因为诸葛亮的压制跟排斥，才让本是大将之才的魏延无大将之名。
说起魏延，其实早在刘备时期便是蜀国重要的将领之一。刘备进位汉中王时，正是击败曹军、斩首夏侯渊、取得汉中不久之际。汉中地区北进可取曹魏的富庶之地——八百里秦川，南则守住蜀地大门，其战略位置十分重要。对蜀汉来说，荆州与汉中是益州的两翼，而汉中居于益州门户之地，地位极为重要，派谁去守一直困扰着刘备。当时最适合的人是关羽，但是关羽此时正在镇守荆州，同样很重要。所以很多人都会认为刘备会选择自己的三弟张飞。出乎所有人的意料，刘备居然没有让张飞去汉中，而是选择了五虎将之外的魏延，让魏延出任汉中太守。
为了堵住其他臣子的议论，刘备当众问魏延，有没有信心守住汉中。魏延回答道：“若曹操率天下人来进攻，请为大王拒之；偏将带十万之众至，请为大王吞之。”可谓豪气干云。蜀国建立时，魏延官拜镇北将军，继续担负镇守蜀汉北大门的重任。地位仅次于关羽、张飞、马超、赵云等大将。后来，刘备又加封他为都亭侯，以奖其御守汉中之功。
以魏延镇守汉中的功绩来看，其军事指挥能力与五虎将相比也是不遑多让的。后来刘备临终之时，还交代了因为自己攻吴导致手下数员大将陨落，让诸葛亮日后可重用魏延。可惜诸葛亮并没有完全听进去，因为对魏延的偏见（认为魏延有反骨）所以在日后北伐当中，诸葛亮对于魏延并没有过于重用。即便是魏延在数次北伐当中，表现优异。
在诸葛亮的数次北伐当中，魏延表现也是可圈可点的。建兴八年诸葛亮第四次北伐，魏延奉命入羌中，与曹魏军大战。由于魏延平日善待士兵，军士听命，自己作战勇猛无比，身先士卒，遂大败曹魏后将军费曜、雍州刺史郭淮。蜀后主刘禅下诏拜魏延为前军师征西大将军，进封南郑侯，以表其功。建兴九年，魏延又与高翔、吴班大破司马懿亲自率领的大军，获甲首3000级，逼退司马懿。
即便表现得如此优异，但是诸葛亮并没有对魏延委以重任。最直观的一件事，便是魏延的子午谷奇谋。在诸葛亮第一次北伐时，镇守长安关中的是曹操的女婿夏侯楙。夏侯楙就是一个庸才，既无武略又贪恋美色，终日沉浸在酒色之中，只是因为他是曹操的女婿，身份特殊而成为镇守一方的大员。针对这种情况，魏延献计于诸葛亮说：“夏侯楙因是曹操之婿，才为镇守，此人胆怯无谋。请丞相准许我率兵五千，带足粮草，从褒中出兵，循秦岭而东，经子午谷向北，不过十天就可到长安，夏侯楙听到我带大军杀到，一定弃城而逃。长安守备不足为拒，这一带又有足够的粮食可供我军所食，此时丞相就可以率主力从斜谷出军，会师长安。待到魏军从东边调兵来救时，我们已控制了成阳以西的地方，如此一举可定矣”。
但是就因为诸葛亮用兵谨慎，认为魏延的这个计谋是孤军深入的“危计”，太冒险了，不如走大路，稳扎稳打出祁山，收取陇西来得安全，没有采纳魏延之计。 但是诸葛亮只考虑到稳扎稳打，却忘了蜀国的综合国力。如果此时的蜀国有源源不断的粮食储备，自然是可以如此稳扎稳打。但是从历史的进程来看，后面蜀国无论是北伐失败还是国家覆灭，其根本原因就在于国家实力的弱小，不足以支撑长时间的战争。
相反魏延主张从东边子午道直插长安，道路虽然艰险，有高山险谷，但路程是最短的，而兵贵神速可以出奇不意，打敌人一个措手不及，一举占据富甲天下的关中而下长安，又可避免旷日持久的消耗战。而且魏延提出这个计谋的时间是第一次北伐期间。此时曹军还没有意识到蜀国会主动出击，在防守上整体都比较松懈。倘若真用了魏延这个计谋的话，成功的概率还是很高了。
可惜了魏延如此奇妙的计谋就这样被诸葛亮否定了，而魏延名垂千古的机会也被诸葛亮给耽误了。
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