很多人都认为，刘备的心腹爱将唯有关羽和张飞，最多加上一个赵云；而马超由于曾经太过于勇猛和桀骜，所以一直都是被刘备打压的对象，至于黄忠，独子早死，老将而已，对刘备政权毫无威胁可言，所以也是放心用，但终究老了。
但事情真的这么简单吗？其实不然，刘备心中的心腹爱将还有不少，其中可能仅次于关羽、张飞和赵云的可能就是魏延了；历史上，魏延是在刘备入川帮助刘璋抵御张鲁时开始跟随刘备的，当时魏延以部曲随刘备入蜀作战，刘备军北上抵抗张鲁，驻驻葭萌。
在刘备争夺西川的时候，魏延立下了赫赫战功，迁升为牙门将军；后来刘备又北上与曹操争夺汉中；公元219年，刘备于沔阳自称汉中王，并定治所于成都，于是当留大将以镇汉中，当时大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属，但是刘备却意外的提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军。
全军上下听闻此事一片震惊。一日，刘备大会群臣，问魏延道：“今天委任你这个重任，你打算说点什么吗？”魏延朗声答道：“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。”刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。
公元221年，刘备称帝，建立蜀汉，魏延进封为镇北将军。魏延镇守汉中近十年，究竟是靠什么让汉中稳若泰山的呢？根据《三国志·姜维传》记载：魏延镇守汉中期间，采用了一招：即在汉中城外设置外围防御据点，采用坚壁不战，让来犯的敌人力竭撤兵的策略，让敌人束手无策。这一招看似平淡无奇，却让汉中安稳了十余年。
随着刘备的死亡，魏延的好运也到此为止了；诸葛亮根本不敢放心的用魏延。公元230年，曹魏三路大军进攻蜀汉汉中地区，其中两路因大雨退还，此时的魏延也率一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州地区，魏延率领军队行至阳溪一带，遇到曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮的大军，两军会战，魏延大破费瑶和郭淮。
获得大胜的魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。公元231年，诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。据《汉晋春秋》记载，司马懿使张郃攻王平于南围，诸葛亮使魏延、高翔、吴班逆战，魏兵大败，获甲首三千级，司马懿还保营。
魏延每次随军北伐，都请诸葛亮给他统领万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同前汉将领韩信的例子，但诸葛亮一直不许，所以魏延经常说诸葛亮胆怯，恨自己之才不能尽用。而且魏延和张仪的关系也极差，势成水火，甚至有数次魏延拿刀作势要杀杨仪的举动；诸葛亮爱惜二人，费祎也常为二人调解。
诸葛亮第五次北伐时，魏延再次被任为前锋，梦到自己头上生角，问占梦人赵直，赵直说：“夫麒麟有角而不用，此不战而贼欲自破之象也。”退后却对人说：“角之为字，刀下用也；头上用刀，其凶甚矣。”果然，在第五次北伐的时候，诸葛亮心力交瘁而死；诸葛亮死后，魏延和杨仪矛盾彻底激发，最终魏延兵败，被马岱斩首。
杨仪用脚践踏魏延的头颅，并且骂道：“庸奴！你还能再作恶么？”于是诛灭魏延三族。《三国志》记载：“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。”魏延的确惨，但杨仪也不好受，最终因多出怨言，被削职流放至汉嘉郡。但杨仪仍不自省，又上书诽谤，言辞激烈，最后下狱，自杀身亡。
魏延本来算是一员名将，但却在《三国演义》中却成了脑后有反骨的不忠之人，诸葛亮临终前遗命杨仪统兵，魏延对此不满，于诸葛亮病逝后率军反攻杨仪，而杨仪则根据诸葛亮的遗计挑衅魏延，魏延大喝一声“谁敢杀我”后被潜伏在一旁的马岱所杀。
其实在正史中，如果是魏延没死，成就绝对不会比张郃差；在魏延被冤杀后，大将王平继续用魏延的策略镇守汉中，曹魏屡屡来犯，依然毫无成果；直到姜维掌权后，觉得魏延的军事部署守旧，除了保证土地不丢，根本无力大量斩杀敌人。于是彻底改变了汉中方针，结果为蜀汉的灭亡埋下了种子；所以说，蜀汉亡于姜维，其实不无道理。
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